全脂奶粉是鲜奶经消毒、脱水、喷雾干燥制成。因经喷雾干燥处理，蛋白质凝块细小、柔软，较鲜奶易于消化， 且已灭菌消毒，适宜婴儿使用。
但挥发性脂肪、糖与维生素等有所减少。配制时按重量比为1：8，按容量比为1：4即还原为原鲜奶。喂哺方法同鲜奶喂养。

全脂奶粉含有较多的脂肪，容易受高温和氧化作用而变质。如全脂奶粉水分超过5%，保藏温度在37℃以上时，容易产生褐变和结块现象。而脱脂奶粉就不会发生上述变化。
奶粉是将牛奶除去水分后制成的粉末，它适宜保存。
根据意大利马可·波罗在游记中的记述，中国元朝的蒙古骑兵曾携带过一种奶粉食品，但不知其详。
1805年，法国人帕芒蒂伦瓦尔德建立了一个奶粉工厂，开始正式生产奶粉。
这期间也还有其他人研究奶粉的生产方法。有的设计是使用真空蒸发罐，先将牛奶浓缩成饼状，然后再干燥制粉；有的设计则是将经过初步浓缩后的牛奶摊在加热的滚筒上，剥下烙成的薄奶膜再制粉等等。
但好的奶粉制作方法是美国人帕西于1877年发明的喷雾法。这种方法是先将牛奶真空浓缩至原体积的1/4，成为浓缩乳，然后以雾状喷到有热空气的干燥室里，脱水后制成粉，再快速冷却过筛，即可包装为成品了。这一方法一直被沿用。它的诞生推动了奶粉制造业在20世纪初的大发展。